2020年8月5日
视觉十四讲：第八讲_直接法
摘要： 1.直接法的推导： 考虑某个空间点P和两个时刻的相机，P的世界坐标为[X,Y,Z],它在两个相机上成像，记非齐次像素坐标为$p_{1},p_{2}$，目标是求第一个相机到第二个相机的相对位姿变换。 直接法的思路是根据当前相机的位姿估计值，来寻找$p_{2}$的位置，误差项为光度误差 \(e = I_ 阅读全文
posted @ 2020-08-05 17:11 penuel 阅读(426) 评论(0) 推荐(1) 编辑