摘要:
1.直接法的引出 特征点估计相机运动的方法,主要是在关键点和描述子的计算非常耗时;而且在纹理信息比较少的情况下,特征点的数量会明显减少。 解决方案: 1.保留特征点,只计算关键点,不计算描述子,然后使用光流法跟踪特征点的运动,从而实现特征点的匹配。 2.只计算关键点,不计算描述子。使用直接法计算下一 阅读全文
摘要:
图像梯度可以把图像看成二维离散函数,图像梯度其实就是这个二维离散函数的求导: 图像梯度: G(x,y) = dx(i,j) + dy(i,j); dx(i,j) = I(i+1,j) - I(i,j); dy(i,j) = I(i,j+1) - I(i,j); 其中,I是图像像素的值(如:RGB值) 阅读全文