07 2020 档案
摘要：直接上代码 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <functional> using namespace std; using namespace cv; class show{ public: show( int _
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摘要：1.bind函数 网络编程中， 经常要使用到回调函数。 当底层的网络框架有数据过来时，往往通过回调函数来通知业务层。 这样可以使网络层只专注于 数据的收发， 而不必关心业务 在c语言中， 回调函数的实现往往通过函数指针来实现。 但是在c++中 ， 如果回调函数是一个类的成员函数。这时想把成员函数设置
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摘要：转载：https://www.cnblogs.com/Lei-HongweiNO11/p/11521347.html 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢？ 在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”，一种典型
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摘要：1.ICP 假设有一组配对好的3D点， \(P={P_{1}, ..., P_{N}}\) , \(P^{'}={P_{1}^{'}, ..., P_{N}^{'}}\)。 有一个欧式变换R,t，使得： \(p_{i} = Rp^{'}_{i} + t\) 该问题可以用迭代最近点(ICP)来求解。注
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摘要：1.P3P P3P输入数据为三对3D-2D的匹配点，一个单目相机，经过初始化，得到初始的3D点，就可以依次得到后续的姿态和3D点。 ABC是上一时刻求的的3D点， abc是与上一次时刻的匹配点。利用相似原理，可求出abc在相机坐标下的3D坐标，最后就可以把问题转换为3D-3D坐标的估计问题。 问题：
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摘要：[源码] https://github.com/987419640/Firmware [wiki] https://dev.px4.io/v1.9.0/zh/concept/architecture.html
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摘要：1.对极几何 从2张图片中,得到若干个配对好的2d特征点,就可以运用对极几何来恢复出两帧之间的运动. 设P的空间坐标为: \(P=[X,Y,Z]^{T}\) 两个像素点$p_{1},p_{2}$的像素坐标为: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\) K为相机内参,
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摘要：公有属性 (float)angle：角度，表示关键点的方向，-1为初值。 (int)class_id：当要对图片进行分类时，我们可以用class_id对每个特征点进行区分，未设定时为-1，需要靠自己设定 (int)octave：代表是从金字塔哪一层提取的得到的数据。 (Point2f)pt：关键点的
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摘要：1.特征点 特征点是图像里一些特别的地方,如角点、边缘和区块。比较著名有SIFT、SURF、ORB等。SIFT充分考虑了图像变换过程中出现的光照、尺度、旋转等变换，但是计算量非常大。而ORB是质量和性能之间比较好的折中。 特征点包含： 关键点 描述子 2. ORB特性 提取ORB特性有两个步骤:FA
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摘要：1.安装Systemback： sudo add-apt-repository ppa:nemh/systemback sudo apt-get update sudo apt-get install systemback unionfs-fuse 勾选左侧的 include the user da
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摘要：RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能 RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能 RCC->APB1ENR|=1<<3; //TIM5时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<1; //TIM8时钟使能 GPIO_AF_Set(GPIOD,12,2); /
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摘要：static void TIM4_Init(void) //普通定时函数 { TIM4->ARR=1000-1; //设定计数器自动重装值 TIM4->PSC=168-1; //2000000 //预分频器 TIM4->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式 TIM4->CCMR1|=6
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摘要：JMP2APP void JMP2APP(void) { pFunction Jump_To_Application; uint32_t JumpAddress; if (((*(__IO uint32_t*)APPLICATION_ADDRESS) & 0x2FFE0000 ) == 0x2000
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摘要：1.初始化 //RCC RCC->APB1ENR|=1<<20; //使能串口5时钟 RCC->APB1ENR|=1<<19; //使能串口4时钟 RCC->APB1ENR|=1<<18; //使能串口3时钟 RCC->APB1ENR|=1<<17; //使能串口2时钟 RCC->APB2ENR|=
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