摘要：g2o是一个基于图优化的库，图优化是把优化问题表现为一种图的方式。一个图由若干个顶点和边组成。 顶点表示优化变量，边表示误差项。 g2o的使用步骤： 1.定义顶点和边的类型； 2.构建图； 3.选择优化算法； 4.调用g2o进行优化 #include <iostream> #include <g2o 阅读全文

摘要：使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一个cost function的结构体，在结构体内重载（）运算符。 2、 第二部分：通过代价函数构建待 阅读全文

摘要：1.优化问题： \(y=exp(ax^{2}+bx+c)+w\),由y和x，求解a,b,c 误差为：\(e_{i}=y_{i}-exp(ax_{i}^{2}+bx_{i}+c)\) 误差项对每一个待估计量进行求导： \(\frac{\partial e_{i}}{\partial a}=-x^{2} 阅读全文