TEB总结

Non-holonomic kinematics：


如上图可视，我们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的，所以这两个夹角相等，这里使用叉乘来表示等式约束

曲率约束：

速度和加速度约束：







posted @ 2023-12-18 10:43  penuel  阅读(32)  评论(0)  编辑  收藏  举报