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penuel
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TEB总结
Non-holonomic kinematics:
如上图可视,我们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的,所以这两个夹角相等,这里使用叉乘来表示等式约束
曲率约束:
速度和加速度约束:
posted @
2023-12-18 10:43
penuel
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