机器人学导论-约翰 J.克雷格

目录

• 第五章 雅可比：速度和静力
  • 5.1 刚体的线速度和角速度
  • 5.5 机器人连杆运动
  • 5.7 雅可比
• 第六章 动力学
  • 6.1 刚体加速度：
  • 6.3 质量分布：
  • 6.4 欧拉方程：
  • 6.5 牛顿欧拉迭代动力学方程：
  • 6.6 考虑摩擦力的动力学方程：

第五章 雅可比：速度和静力

5.1 刚体的线速度和角速度

\(V_{BORG}\)是坐标系B在A坐标系下的速度，\(^BV_Q\)是B坐标系下Q的速度，\(^A\Omega\)表示从坐标系A观测时，矢量Q的运动是绕着\(^A\Omega\)旋转的

5.5 机器人连杆运动

5.7 雅可比

第六章 动力学

6.1 刚体加速度：

• 线加速度：
  
  如果\(^{B} Q\)是常量时，即：\(^{B} V_{Q} = ^{B} \dot{V}_{Q} = 0\),式(6-10)简化为：
  
• 角加速度：
  

6.3 质量分布：

6.4 欧拉方程：

6.5 牛顿欧拉迭代动力学方程：

• 连杆之间角加速度，线加速度：
  

• 计算连杆质心的惯性力和力矩：
  

• 计算实际施加在连杆上的力和力矩：
  
  

• 牛顿-欧拉迭代动力学算法：
  
  考虑重力：
  

6.6 考虑摩擦力的动力学方程：

M：质量矩阵； V：离心力和哥氏力； G：重力矢量