我的寻物机器人

在arduino中文社区无意间看到了一个大神的帖子，从此就一直关注着他，他的每一个项目都是很厉害的，有关于平衡的，图像识别，等等，于是乎，我也照着做了一个，效果很好。

资料教程：http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=26747&highlight=opencv

视频地址https://v.qq.com/x/page/v0569i0805x.html

 

非原创   ，，， 资料来自于极客工坊大神 彭稚辉先生

其个人网站------

 http://www.pengzhihui.xyz/

/*******************************************
一个个人小项目，配套APP下载以及相关教程见
http://pengzhihui.xyz/2016/05/05/trace/
*******************************************/
#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <U8g2lib.h>
#include <TraceApp.h>
#include <Servo.h>
U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_1_4W_SW_SPI u8g2(U8G2_R0, /* d0=*/ 4, /* d1=*/ 5, /* cs=*/ 3, /* dc=*/ 6, /* reset=*/ 7);
char val='/';
Servo myservoL;
Servo myservoR; 
int zero= 100;
SoftwareSerial mySerial(0, 1); // RX为D10, TX为D11，可以自己任意修改
TraceApp obj((SoftwareSerial&)mySerial, 9600);  //实例化检测对象
void Stop()
{
myservoL.detach();
myservoR.detach();   
// myservoL.write(zero);
//myservoR.write(zero); 
  }
void setup()
{
   Serial.begin(9600);  //硬件串口用于调试
   u8g2.begin();
  obj.begin();      //初始化
   myservoL.attach(9);
   myservoR.attach(10);
   myservoL.write(100); //左轮归零
   myservoR.write(100);//右轮归零
}
void loop()
{
obj.routine();    //尽可能让这一句频繁运行
  if (obj.valid())  //检测的物体是否有效
  {
    /* u8g2.firstPage();
     do {
    u8g2.setFont(u8g2_font_ncenB14_tr);//设置字体集  
    Serial.print("Obj detected at:");
    Serial.print(obj.getX());  //x坐标
    u8g2.setCursor(0, 15);    //设置光标处
    u8g2.print("X=");  //输出内容
    u8g2.setCursor(30, 15);    //设置光标处
    u8g2.print(obj.getX());  //输出内容
    Serial.print(",");
    Serial.print(obj.getY());  //y坐标
    u8g2.setCursor(0, 30);    //设置光标处
     u8g2.print("Y=");  //输出内容
     u8g2.setCursor(30, 30);    //设置光标处
    u8g2.print(obj.getY());  //输出内容
    Serial.print("  with size of:");
    Serial.println(obj.getT()); //物体大小 
    u8g2.setCursor(0, 45);    //设置光标处
     u8g2.print("T=");  //输出内容
    u8g2.setCursor(30, 45);    //设置光标处
    u8g2.print(obj.getT());  //输出内容
     }while ( u8g2.nextPage() );*/
int LL = obj.getX()-150;
int RR = obj.getY()-250;
if(LL<20&&LL>-20||RR<20&&RR>-20)
{
  Stop();
  }
 else {
myservoL.attach(9);
myservoR.attach(10);
myservoL.write(zero-RR);
myservoR.write(zero-LL);
  }
  }
  else
  { 
    Stop();
     u8g2.firstPage();
     do{
    u8g2.setFont(u8g2_font_ncenB14_tr);//设置字体集  
    u8g2.setCursor(30, 15);    //设置光标处
    u8g2.print("Lost!!");  //输出内容
     }while( u8g2.nextPage() );
  Serial.println("No obj or too many detected");
  }
  delay(100);
}