源码调试方案

1、虚拟机安装：参考ubuntu fastdds安装 - 墨尔基阿德斯 - 博客园 (cnblogs.com)；

2、工具安装

　　2.1、Ubuntu安装gdb：

sudo apt install gdb

　　2.2、Ubuntu安装ssh工具

ssh服务器

sudo apt install openssh-server

ssh客户端

sudo apt install openssh-client

 

3、查看gdb的安装路径（默认安装在 /usr/bin/gdb）：

which gdb

4、配置调试参数，以示例程序HelloWorldExample为例：

　　1）、重新编译fastdds库（只编译一次就行，更换调试示例程序后无需重新编译）：

　　　　第1步虚拟机安装中的【5.编译安装Fast-DDS】，重新执行4、5命令，其中第4步改为：

cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

　　2）、重新编译示例程序：

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/cpp/dds/HelloWorldExample/
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/Fast-DDS/install/  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..
make

5、使用vscode安装ssh工具远程打开虚拟机源码（略）

6、添加如下配置：

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        
        {
            "name": "(gdb) 启动",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/examples/cpp/dds/HelloWorldExample/build/DDSHelloWorldExample",
            "args": ["publisher"],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}/",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                },
                {
                    "description": "将反汇编风格设置为 Intel",
                    "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath":"/usr/bin/gdb"
        }

    ]
}

 

　　注意：

　　　　12行为要调试的进程路径：

　　　　13行为执行进程时的参数，执行订阅端时改为"subscriber"，（较为不便，未找到解决方案）存在多个参数时，使用空格分开，如下：

"args": [
          "subscriber",
          "--kind", "AUTOMATIC"],

　　　　31行为gdb的安装路径。

7、添加必要的断点，然后点击【运行】->【启动调试】或直接按F5.

8、可能存在的问题：

　　a)、VScode无法使用ssh链接虚拟机，可能是Ubuntu未开启ssh服务，参考：如何在 Ubuntu 20.04 上安装启用 SSH - 知乎 (zhihu.com)

 

参考文档：https://blog.51cto.com/u_15531854/5221011