自动驾驶测试（下）
自动驾驶系统由软件、硬件和机械三大模块构成，系统需求最终会细化至每层模块的具体需求。
由各自模块内部完成“需求-设计-实现-测试”的V模型开发流程后，再进入系统集成阶段。
最后通过系统层V模型右侧的测试验证后，才能实现自动驾驶系统的落地。
底层模块的每一环节都直接关系到最终系统的实现。
同时底层模块未规避和拦截的问题，也会直接遗留至系统层，等待在随机路测或用户使用中被发现。
问题越少，自动驾驶系统越安全。从底层模块开始，建立覆盖全流程的测试体系，可以有效检验异常情况的出现，实现从源头规避和拦截问题的产生。
1.
一个自动驾驶系统需求，经过需求分析，进行系统架构设计后，可拆解至多个软件、硬件和机械需求。
如系统需求：
当本车速度为80km/h时，本车道前方100米处的车辆急刹，本车应能及时减速或刹车，避免潜在碰撞发生。
拆解至软件需求：
其中感知模块需支持100米的车辆检测，包括车辆速度、位置、加速度、大小等。
拆至硬件和机械需求：
其中相机需满足感知检测距离需求，则对相机分辨率和FOV （Field of View，视场角）都有一定要求。
不论是哪一底层模块出现异常，未按需求正确实现，最终都有可能导致系统需求无法正确实现，进而造成系统功能失效或故障。
而提前对每一环节进行测试验证，确保其按需求实现，可有效减少出现系统问题的风险，最大程度保障系统正确实现。
在上期我们已完成底层软件、硬件、机械模块的测试验证，这期我们继续系统层测试。
2.
确保底层模块都顺利就位后，下一步进入系统集成和实现阶段。
即使各模块都已通过测试验证，但在真正落地前，仍需通过系统集成测试和系统合格性测试2个测试大关的验证。
# 系统层测试
1. 系统集成测试
通过资源使用测试、时序测试等测试，验证系统元素（软件、硬件、机械）集成在一起后，是否按系统架构设计实现。
1.1 资源使用测试
系统架构设计会对软件模块进行硬件资源（包括CPU中央处理器、内存、通信宽带等）分配。
如果资源使用超出预期，可能导致系统无法正常运行。因此在集成阶段需对各资源的分布和使用情况进行测试。
1.2 时序测试
如测试系统启动时，各软硬件的启动时间和顺序是否符合设计预期。若不符合预期，不论某个模块启动过早或过晚，均可能导致系统启动失败。
2. 系统合格性测试
测试集成后的系统是否符合需求设计。除大家熟悉的路测外，还包括一系列功能需求和非功能需求的相关测试。
2.1 自动驾驶功能测试
通过模拟器测试、封闭场地测试、公开道路测试等测试手段，验证自动驾驶功能在各种场景下是否都能正确实现。
其中设计出有价值的测试场景是功能测试最重要的一环。
基于功能定义和设计运行域ODD，通过对功能进行危害分析及危险评估、对危害触发条件和算法及传感器的性能局限进行分析。
并结合80+份法律法规及行业标准、1000+份CIDAS中国交通事故数据集和人类自然驾驶行为相关研究，大疆车载建立了高价值的测试场景数据库。
2.2 可靠性&EMC测试
为保证自动驾驶系统在汽车10余年的使用中，和在各种环境条件下均能满足需求正常运行。
系统还需通过电磁兼容、电气测试、寿命测试等80+项可靠性和EMC相关测试。
大疆车载自建的智能检测中心，可完成车规可靠性测试相关领域的70+项测试。
3.
通过软件、硬件、机械和系统4个层级的全流程测试覆盖，大疆车载实现了车规级自动驾驶测试体系建设。
此外，我们还将测试活动介入的时间，提前至V模型左侧的需求设计阶段，对需求设计进行评审和测试，在系统架构设计前规避问题的产生。
在某个项目中，通过测试评审需求，提前发现并规避了2000+例潜在问题，极大减少系统开发过程中出现问题的风险，和提高系统的安全性。
同时，除了200+人的路测团队日以继夜地进行路测验证外，未来搭载大疆车载自动驾驶系统的汽车，亦会有影子模式（在司机驾驶操作过程中，自动驾驶系统开启但不介入驾驶操作，通过采集驾驶数据，学习人类驾驶行为）。
通过数据闭环等功能，持续提升自动驾驶系统的安全性和可靠性。
4.
为了提高测试验证效率，加快系统落地进程。大疆车载围绕测试体系，结合自研模拟器和全套Hil测试验证设备等工具，还建设了一系列自动化测试工具链和自动化测试平台
