can总线学习（一）——初识can总线

       can总线最初由德国Bosch公司为汽车检测、控制系统而设计的。1993年can成为国际标准iso11898（高速应用）和iso1119（低速应用）。

       can的规范从can1.2规范（标准格式）发展为兼容can1.2规范的can2.0规范（can2.0A为标准格式，can2.0B为扩展格式），目前应用的can器件大多符合can2.0规范。

       can总线是一种串行数据通信协议，其通信接口集成了can协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括为填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等工作。

 

      can总线的特点：

    （1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。

      （2）网络上的节点（信息）可分为不同的优先级，可以满足不同的实时要求。

      （3）采用非破坏性位仲裁结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。

      （4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。

      （5）直接通信距离最远可达10Km（速率5Kbps以下）。

      （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。

      （7）节点数实际可达110个。

      （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。

      （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。

      （10）通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。

      （11）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。

 

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