飞思卡尔XS128系列（三） PIT
刚报名参加了第五届飞思卡尔智能车竞赛的时候，知道要用飞思卡尔的16位单片机，当时也没在意，就随便买了本这方面的书，记得书名是：《基于HCS12的嵌入式系统设计》，我是因为这本书各模块后面的例子都是以智能车为主，我才买的，本以为买对书了，还洋洋得意，可惜啊，可惜……
悲剧发生在拿到真正拿到芯片的时候，以无比激动的心情把以前写的程序烧进去实验，一开始都还好，到了ECT定时模块就发生悲剧了，一大串的错误，然后仔细研究才发现书上讲的是DG128，而我拿到的芯片是XS128，怎么能不错呢？
后面仔细搜索，DG128和XS128区别还真的蛮大的，相对于平时使用来说，主要在ECT和AD这两块地方，像定时器模块这部分，查了很多资料，最后发现XS128没有DG128所具有的MDC模数递减计数器模块，相对应的是PIT定时模块，还有比如没有了模糊指令的硬件支持，没有了i2c模块等等。
言归正传，开始讲PIT，讲PIT，我准备先简单讲讲寄存器，之前不讲主要是基本上买的到的书都是DG128的，里面关于IO口的寄存器和PWM的寄存器都是完全可以照搬的，而这一章的东西照搬是要出问题的。
核心内容就在这张图上：
相信大家都明白总线的概念，在图中可以看到6个定时器模块，Micro Timer 0、Micro Timer 1、Timer 0、Timer 1、Timer 2、Timer 3，其中前两个是8位的，后四个是16位的。从图中可以看出PIT模块是以总线时钟（Bus Clock）为基准时钟的，总线时钟通过8位Micro Timer 0和Micro Timer 1倍频形成两个基时钟，即Micro Timer Base 0和Micro Timer Base 1，这两个基时钟通过16位Timer给PIT提供时钟（通过寄存器PITMUX设置）。
原理讲完了，其实相对于PIT模块是一个24位的定时器（51单片机最多也就16位），这个计数范围还是蛮大的。
下面是一些寄存器的解释，解释完还是看代码吧。
S12PIT24B4CV1是一个模数递减计数器。首先给计数寄存器设定一个初值，每经过一个总线周期，计数器进行一次减一操作，当计数器自减溢出时，触发中断。因为总线周期是已知的，即可以通过计数器自减实现定时。
在XS128PIT模块中，需要用到得是如下几个寄存器。
1)、PIT Contorl and force Lad Micro Timer Register(PITCFLMT)
该寄存器用于PIT模块的使能设置和工作方式设置。通常设置该寄存器中的PITE为即可，即PITCFLMT_PITE=1，使PIT使能。
2)、PIT Channel Enable Register(PITCE)
该寄存器用于对PIT模块中的4个通道使能进行设置。如果使用某个通道时，对对应位进行置一即可，即PITCE_PCEx=1，其中x代表通道序号，为0~3。
3)、PIT Micro Timer Load Register 0 to 1 (PITMTLD0-1)
该寄存器用于设置PIT模块中的8位计数器初值，以实现24位的计数。设定值为0到255范围。
4)、PIT Load Register 0 to 3(PITLD0-3)
该寄存器用于设置PIT模块中的16位计数器初值，和8位计数器配合而成24位计数器。设定值范围0-65535。
5)、PIT Multiplex Register(PITMUX)
该寄存器对定时器通道的8位时基进行选择。因为8位计数器只有两个，所以在将8位计数器和16位计数器连接时，可以选择不同的8位时基。
当设置为0时，对应通道选择时基0；置一时，对应通道选择时基1。
如PITMUX_PMUX0=1为通道0选择时基1。
6)、PIT Interrupt Enable Register(PITINTE)
该寄存器为中断使能寄存器，为不同的PIT通道中断使能。设定为0时，相应通道中断禁止。置一时，相应通道使能。
如PITINTE_PINTE0=1时，PIT通道0定时中断使能，当计数器递减溢出时，申请中断。
7)、PIT Time-Out Flag Register(PITTF)
该寄存器为溢出标志位，当某一通道的8位计数器和16位计数器递减到0时，该位置一。给改位写1则清除该标志位。
可以通过查询该位来判断定时是否完成。
/****************************************************************
Code Warrior 5.0
Target : MC9S12XS128
Crystal: 16.000Mhz
by:庞辉
芜湖联大飞思卡尔项目组 ******************************************************************/
void PIT_Init(void)
{
PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT
//微定时器的装载寄存器
PITMTLD0= 80-1;//8位定时器初值设定。80分频，在80MHzBusClock下，为1MHz,即1us
//PITMTLD1= 160-1;//8位定时器初值设定，160分频
//定时器的装载寄存器
PITLD0 = 100 - 1 ;//16位定时器初值设定 0.1ms
PITLD1 = 20000 - 1 ;//定时50000*0.001ms = 20ms
PITCE_PCE0=1;//使能通道0
PITCE_PCE1=1;//使能通道1
PITMUX_PMUX0=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接
//PITMUX_PMUX1=1;//1：相应16位定时器与微时基1连接
PITINTE_PINTE0=1;//开通PIT0定时器的溢出中断
PITINTE_PINTE1=1;//开通PIT1定时器的溢出中断
PITCFLMT_PITE=1; //使能PIT
}
以上代码一次开通了2路PIT，即PIT0和PIT1，初始化之后主要写上相对应的中断代码就可以了。
如：
/****************************************************************
Code Warrior 5.0
Target : MC9S12XS128
Crystal: 16.000Mhz
by:庞辉
芜湖联大飞思卡尔项目组
******************************************************************/
/#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区
void interrupt 66 PIT0(void)
{
//相应代码
PITTF=0x01;//清中断标志位
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区
void interrupt 67 PIT1(void)
{
//相应代码
PITTF=0x02;//清中断标志位
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
这里要注意两个地方：
1.首先两路PIT同时使用时，在中断函数里清中断标志位一定要使用如上方面还不是像这样PITTF_PTF0 = 1; 不然两路PIT其实只有1路在工作。
2.一旦PIT中断初始化使能，那么代码里一定要有中断函数，如果没有，编译不会报错，但是可怕的是一定运行会出现不可预估的后果。
以上两点都曾经使我郁闷了N久才知道是怎么回事，一般的书上都不会提，像我买的那本书，其实要我现在说，就是某某人把官方的Datesheet给翻译了一下而已，实属害人不浅。
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