摘要：
闭环这一部分，主要工作就是找出闭环，并且找出闭环之后可以优化关键帧位姿、地图点。 主要的步骤也是在那个经典的论文图里面。这里就不贴出图了。这些讲重要的函数。 这个函数对应论文VII的A部分。Loop Candidates Detection。 第一步：计算当前帧mpCurrentKF和每一个与当前帧 阅读全文
摘要：
这部分主要是处理每个新的关键帧，加入局部地图，该关键帧里面的合适的关键点要变成地图点。 主要的步骤：论文里面说的非常清楚，代码也是跟着论文的策略。见下图： 这图十分简洁清楚的将各个部分的具体步骤说的很清楚。 LOCAL MAPPING 的具体操作： a：新来的关键帧插入到局部地图。( 对应论文的第V 阅读全文
摘要：
一、直接上图，清楚明了。（来自论文） 我们注意到TRACKING线程，很清楚明白的告诉了我们是如何跟踪的，第一，提取ORB特征；第二，进行地图初始化（如果没初始化的话）。第三，初始位置估计（这里用3种模型，代码在这里经过了很多判断来选择这三种模型的其中一种）得到是一个很粗略的初始位姿；第四，跟踪局部 阅读全文
摘要：
orb-slam2 Inlitializer.h 头文件的学习 a.预备知识，主要读取了作者的论文。 作者在论文中提到，这个头文件定义的东西全是用于单目的，双目和RGBD不需要初始化。地图初始化的目的就是得到两帧的相对运动，R T, 然后根据 R T 和这两帧匹配好的关键点，三角化出初始的三 维地图 阅读全文
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1.MapPoint.h 里面有个类MapPoint,其有两个构造函数。分别为，参考帧是关键帧和参入是普通帧的情况。 当参考帧为关键帧的时候，在构造函数里面只是简单的设置下这个地图点的3D坐标。设置这个地图的编号，初始化mNormalVector 。当传入为普通帧的时候，设置这个点的3D坐标，mNo 阅读全文
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1.公有函数: 构造函数：输入进来一帧，该帧作为关键帧。将该帧传入地图、关键帧的集合。 根据给的量设置公有变量，和获得公有量。 计算词袋，mBowVec,mFeatVec。上一篇讲过了，只是注意mFeatVec指定了层数。 当前帧与传入的pKF（输入）有共视的时候，增加连接关系。weight（输入） 阅读全文
摘要：
写在前面： orb_slam是自己学习的第一个完整的开源slam系统，将自己的粗略理解写成博客，有理解不到位和出错的地方还望各位大神前辈指出。文中涉及的公式理论，主要是参考了ORB_SLAM论文和高博的视觉SLAM14讲，希望大家共同进步。博客的主要内容是对各个函数代码的理解，网上也有很多优秀的博客 阅读全文