全志_陀螺仪驱动

陀螺仪驱动

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平台：全志A33

模块：MPU—6500A

方式：I2C 和  SPI

资料：链接：https://pan.baidu.com/s/1rKyTnKFmeDdop-NTAyBKDA 

　　    提取码：bwq6 

 

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一　　I2C通信

 

i2c-dev.c　　// i2c 从设备层（自己编写）
i2c-core.c 　 // i2c 核心层
i2c-sunxi.c     // i2c 控制器层

 

 

 mpu6500_i2c_drv.mod.c

 mpu6500_i2c_app.cpp　　（交叉编译）

 Android.mk

 

代码示例：　https://www.cnblogs.com/panda-w/p/11136939.html

 

 

 

 测试：

　　1.　看这是初始化的五个寄存器的波形

 

　　2.　电源管理，解除休眠——寄存器地址：0x6B　

 

 

 

 

　　3.　设置陀螺仪采样率——寄存器地址：0x19

 

 

　　4.　设置低通滤波频率——寄存器地址：0x1A

 

 

 

　　5.　设置陀螺仪自检——寄存器地址：0x1B

 

 

 

　　6.　设置加速计自检——寄存器地址：0x1C

 

 

 

　　7.　应用层读取输出：

 

 

 

 

 

 

 

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 二　　SPI通信

 

spidev.c 　　// spi 从设备层（自己编写）
spi.c 　　     // spi 核心层
spi-sunxi.c    // spi 控制器层

 

 

 mpu6500_spi_drv.mod.c

 mpu6500_spi_app.cpp　　（交叉编译）

 Android.mk

 

 

 代码示例：

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

<笔记>

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 1.