摘要： 
外积，叉乘，矩阵乘法 在slam中，我们经常会遇到需要处理一些矩阵相乘的问题，例如我们在计算两个点的外积时，就需要算两个向量的叉乘，叉乘在计算机计算中比较麻烦，我们一般都是通过将其中一个向量转换成为一个反对称矩阵然后与另外一个进行矩阵乘法来解决的。 叉乘： 首先定义A ,B ： \[A = (a_1 阅读全文
外积，叉乘，矩阵乘法 在slam中，我们经常会遇到需要处理一些矩阵相乘的问题，例如我们在计算两个点的外积时，就需要算两个向量的叉乘，叉乘在计算机计算中比较麻烦，我们一般都是通过将其中一个向量转换成为一个反对称矩阵然后与另外一个进行矩阵乘法来解决的。 叉乘： 首先定义A ,B ： \[A = (a_1 阅读全文