PCL -1.12.1下载及vs2019环境配置

安装

1、下载PCL的安装包和pdb文件，即PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe和pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip，两个文件要与VS版本匹配；

2、环境配置：

　　a、我安装在了D:\PCL 1.12.1中，后续所有操作都基于此；
　　b、安装时注意将PCL添加到系统环境变量
　　c、安装结束后右键此电脑->属性->高级系统设置->环境变量，查看x下面四个环境变量是否已经建立

　　

3、将.zip中的所有.pdb文件复制到安装路径的bin文件夹。

4、添加环境变量，包括如下路径，其中D:\PCL 1.12.1替换为自己的安装路径

    D:\PCL 1.12.1\bin
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\bin
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\bin
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\bin
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Tools
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist   

 

配置VS

1、打开VS，新建空项目(C++)，编译环境为Debug，x64，添加源文件src.cpp。

2、配置VC++目录：右键解决方案名称->属性->VC++目录，编辑其中的包含目录和库目录。

其中包含目录添加：

　　D:\PCL 1.12.1\include\pcl-1.12
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Eigen\eigen3
　　D:\PCL 1.12.1\OpenNI2\Include
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.1
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\include
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\include
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_78

库目录 中添加以下6个目录：

　　D:\PCL 1.12.1\PCL\lib
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\lib
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\lib
　　D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib

3、C/C++设置：仍在属性页面，C/C++->预处理器->预处理器定义，将其改为

    BOOST_USE_WINDOWS_H 
    NOMINMAX 
    _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

　同样在C/C++选项卡中->所有选项->SDL检查，选择为否。

4 设置附加依赖项：链接器->输入->附加依赖项

将PCL安装路径\lib文件夹和\3rdParty\VTK\lib中所有的.lib文件填入其中，这个实在太费劲了，可以进入命令行，可用dir命令快速选出以d.lib为后缀的文件

    D:\PCL 1.12.1\lib>dir /b *d.lib
    pcl_commond.lib
    //...内容太多


    D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\lib>dir /b *d.lib
    vtkcgns-9.1d.lib
    vtkChartsCore-9.1d.lib
    vtkCommonColor-9.1d.lib
    //...

以d.lib结尾，表示debug模式下的附加依赖项，不以d结尾的是release模式的

然后复制粘贴到附加依赖项中。

测试：

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5);   //设置背景颜色
}
 
int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
    char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
    pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");   //创建viewer对象
    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}