docker(ubuntu18.04) + 宿主机(ubuntu20.04) + ROS + 乐视三合一体感摄像头LeTMC-520 环境搭建
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45225720/article/details/114464244
1. 准备 docker 环境
docker pull hyeonjaegil/vins-mono
docker run -it --privileged --network host --gpus all \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-e DISPLAY -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
-e FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/usr/local/share/middleware_profiles/rtps_udp_profile.xml \
-v /dev/*:/dev/* \
-v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
-v /home/h/projects/LET-NET:/root/LET-NET \
--name LeTMC-520-IMU \
hyeonjaegil/vins-mono:melodic /bin/bash
在容器内查看系统版本：
lsb_release -a
输出：
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 18.04.6 LTS
Release: 18.04
Codename: bionic
查看内核版本
cat /proc/version
Linux version 5.15.0-107-generic (buildd@lcy02-amd64-017) (gcc (Ubuntu 9.4.0-1ubuntu1~20.04.2) 9.4.0, GNU ld (GNU Binutils for Ubuntu) 2.34) #117~20.04.1-Ubuntu SMP Tue Apr 30 10:35:57 UTC 2024
uname -a
Linux h-pc 5.15.0-107-generic #117~20.04.1-Ubuntu SMP Tue Apr 30 10:35:57 UTC 2024 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
问题：为什么容器内 显示操作系统是 18.04, 而 内核版本又显示 20.04 呢？
答案：
我的宿主机版本是 20.04。
你在 Docker 容器中看到的操作系统版本与宿主机的内核版本不一致，这是 Docker 的预期行为。下面解释为什么会出现这种情况：
容器内的操作系统版本
Docker 容器的操作系统版本由其基础镜像决定。例如，如果你使用的是 ubuntu:18.04 镜像，那么容器内的操作系统版本就是 Ubuntu 18.04。这就是为什么你在容器内运行 lsb_release -a 时会看到以上信息。
容器内的内核版本
Docker 容器使用的是宿主机的内核，这意味着容器内的所有进程实际上在使用宿主机的内核。这也是为什么你在容器内运行 uname -a 和 cat /proc/version 时，会看到宿主机的内核版本，而不是基础镜像的内核版本。例如，你在容器内看到的内核版本和宿主机的内核版本一致。
原因总结
容器使用宿主机内核：
- Docker 容器共享宿主机的内核，因此在容器内看到的内核版本与宿主机相同。这是 Docker 轻量级虚拟化的一部分，允许多个容器共享一个宿主机内核，提高资源利用效率。
- 基础镜像决定用户空间环境：
Docker 容器的用户空间环境（包括操作系统版本）由其基础镜像决定。例如，使用 ubuntu:18.04 基础镜像时，容器内的操作系统版本是 Ubuntu 18.04。
以上行为说明：容器的用户空间环境是 Ubuntu 18.04，但它使用的是宿主机的内核 5.15.0-107-generic，这是预期的行为。
总结
这种行为是 Docker 设计的一部分，目的是在轻量级虚拟化环境中共享宿主机资源，提高效率。因此，看到这种不一致是正常的，不需要担心。如果有特定需求需要在容器内使用不同的内核，则需要考虑其他虚拟化技术，如使用虚拟机。
2. 安装相机驱动 astra_camera_ros
参考：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
安装依赖：
apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev
# 其实上面的 docker 镜像已经满足这个依赖了。
Install libuvc.
cd # /root
git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
cd libuvc
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig
开始：
Create a ros workspace( if you don't have one).
mkdir -p ~/ros_ws/src
Clone code from github.
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
Build
cd ~/ros_ws
catkin_make
Install udev rules.
cd ~/ros_ws
source ./devel/setup.bash
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
报错：
This script copies a udev rule to /etc to facilitate bringing
up the astra usb connection as /dev/astra*
cp: cannot create regular file '/etc/udev/rules.d': No such file or directory
Restarting udev
udev: unrecognized service
udev: unrecognized service
解决：
apt-get update
apt -y install udev
./scripts/create_udev_rules
报错：
Restarting udev
- udev does not support containers, not started
- udev does not support containers, not started
先不管它
udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
Start the camera
In terminal 1
cd ~/ros_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra.launch
In terminal 2
docker exec -it 容器id /bin/bash
cd ~/ros_ws
source ./devel/setup.bash
rviz
In terminal 3
docker exec -it 容器id /bin/bash
rqt
问题：
无法显示 rgb 图像。
解决：
参考：https://blog.csdn.net/Numberors/article/details/105637209
apt-get install -y usbutils && lsusb
Bus 002 Device 002: ID 174c:3074 ASMedia Technology Inc. ASM1074 SuperSpeed hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 009: ID 2bc5:0502
Bus 001 Device 008: ID 2bc5:0403
Bus 001 Device 007: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 001 Device 002: ID 174c:2074 ASMedia Technology Inc. ASM1074 High-Speed hub
Bus 001 Device 005: ID 8087:0032 Intel Corp.
Bus 001 Device 004: ID 26ce:01a2
Bus 001 Device 003: ID 17ef:608c Lenovo
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
修改 astra_pro.launch 文件， 将 501 改为 502：
vim src/ros_astra_camera/launch/astra_pro.launch
<arg name="uvc_product_id" default="0x0502"/>
然后在终端1：
source ./devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_pro.launch
终端2：
rviz
终端3：
rqt
在 rvis add 一个 topic
恭喜你 rgb 出来了：
问题：无法显示彩色的点云
解决：
https://blog.csdn.net/xpc0507/article/details/120842435
https://robot.czxy.com/car/orbslam/astra_ros/
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera/tree/eefd2a06f435a5c807ee1a492df91e28be242c2f
https://blog.csdn.net/qq_50220094/article/details/126186616
cd /root/ros_ws/src/ros_astra_camera/cfg
wget https://robot.czxy.com/car/orbslam/assets/camera.yaml
vim /root/ros_ws/src/ros_astra_camera/cfg/camera.yaml
修改：
camera_name: rgb_camera
vim ../../../src/ros_astra_camera/launch/astra_pro.launch
修改为：
<arg name="enable_point_cloud_xyzrgb" default="true"/>
<arg name="color_info_uri" default="file:///root/ros_ws/src/ros_astra_camera/cfg/camera.yaml"/>
然后在 Rviz：
然后我们就成功了。
红色为 x, 绿色为 y，蓝色是 z。
ROS 信息
root@h-pc:~# rostopic list
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_raw
/camera/depth/points
/camera/depth_registered/points
/camera/ir/camera_info
/camera/ir/image_raw
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
root@h-pc:~# rostopic echo /camera/color/camera_info
header:
seq: 0
stamp:
secs: 1719279759
nsecs: 428655562
frame_id: "camera_color_optical_frame"
height: 480
width: 640
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.125197, -0.196591, 0.006816, -0.006225, 0.0]
K: [577.54679, 0.0, 310.24326, 0.0, 578.63325, 253.65539, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [590.55457, 0.0, 306.57339, 0.0, 0.0, 592.83978, 256.43008, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
x_offset: 0
y_offset: 0
height: 0
width: 0
do_rectify: False
---
这个参数竟然和我们下载的一样，看来我们下载的地方是对的。
注意： 该 RGB 相机是 卷帘门相机。
IMU 标定：https://blog.csdn.net/LoveJSH/article/details/131953776
自己做相机标定，请参考：
http://www.javashuo.com/article/p-ugupylzx-kh.html
https://blog.csdn.net/weixin_40511249/article/details/124803685
