Jetson AGX Orin 安装 ROS

合集 - jetson(6)

1.基于 AGX Orin 开发传统的立体匹配算法手册2024-01-15

2.Jetson AGX Orin 安装 ROS2024-01-16

3.Orin NX 升级 cmake 3-16 到 3-23 和 安装 open3D C++ 和 PCL2024-03-294.agx orin nx 安装 opencv4.9 cuda 版本2024-03-275.xavier nx + docker2024-08-216.docker 免 sudo 和 使用 gpu 和 nvidia arm 拉镜像2024-06-05

收起

目录

• 一、前言
• 二、安装 ROS 系统
• ROS 命令

 

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实践笔记，参考：https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/133768756

ROS教程

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一、前言

本文主要介绍如何将 Jetson AGX Orin 作为自主无人机的机载电脑，因此需要 ROS 操作系统来实现各个模块的衔接，ROS 支持在Linux系统上安装部署，因为ROS与Ubuntu兼容性最好，使用它的首选开发平台是Ubuntu，并且 Ubuntu 版本和 ROS 版本要一致。

需要特别注意的是 Ubuntu 18.04 对应 melodic 版本的 ROS 系统， Ubuntu 20.04 对应 noetic 版本的 ROS 系统，而之前我们安装的 Jetack 5.1.2 对应的是 Ubuntu 20.04，因此我们需要安装 noetic 版本的 ROS 系统。

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二、安装 ROS 系统

参考 ROS 官网的 noetic 安装教程

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

2.1 设置源

使得 Jetson Orin NX 的系统能够接受 packages.ros.org.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main

2.2 设置 keys

安装 curl 功能包

$ sudo apt install curl -y
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

遇到问题：curl 下载命令因为网络问题卡住。需要开 科学软件。

然后再次运行可能出现：

gpg: no valid OpenPGP data found.

那么，需要在命令行需要设置代理(替换为你的 IP)：

$ export http_proxy=[you ip]:7890
$ export https_proxy=[you ip]:7890

curl 即可成功执行，并且输出 OK

2.3 开始安装

首先更新源

$ sudo apt update

接下来开始安装 ROS 桌面完全版

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
...
Setting up ros-noetic-perception (1.5.0-1focal.20231013.233450) ...
Setting up ros-noetic-viz (1.5.0-1focal.20231013.235115) ...
Setting up ros-noetic-desktop (1.5.0-1focal.20231014.001820) ...
Setting up ros-noetic-simulators (1.5.0-1focal.20231014.000337) ...
Setting up ros-noetic-desktop-full (1.5.0-1focal.20231030.165143) ...
Processing triggers for libc-bin (2.31-0ubuntu9.14) ...

2.4 环境设置

安装完成后将其路径添加到 ~/.bashrc 中

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ cat ~/.bashrc # 查看下是否将路径添加成功
source /opt/ros/noetic/setup.bash

然后 source 一下使其生效

$ source ~/.bashrc

2.5 安装构建功能包所需的依赖

安装相关你依赖包

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

安装 rosdep

$ sudo apt install python3-rosdep -y

输入以下命令初始化 rosdep

报错：

$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决：

$ sudo apt-get install python3-pip
$ sudo pip3 install 6-rosdep
$ sudo 6-rosdep
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感谢赵虚左老师提供的解题思路。感谢鱼香ROS大佬的引导启发。
愿天下道友再无 rosdep 之烦恼～
欢迎加QQ群【869643967】
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检测到是 Noetic 版本 （Ubuntu 20.04），准备列阵……
 
打开文件：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
将 rosdep 修改为国内的资源～
打开文件：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
将 rosdep 修改为国内的资源～
打开文件：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将 rosdep 修改为国内的资源～
打开文件：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
将 rosdep 修改为国内的资源～
--------------------------------------------------------------------------------
 
若遇到任何问题，欢迎进入微信公众号【六部工坊】进行反馈，我们会及时为道友解忧～
更多精彩 ROS 教学视频，请关注B站频道【六部工坊】 
 
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列阵完毕～道友可运行如下指令开始渡劫……
 
sudo rosdep init 
rosdep update 

然后：

$ sudo rosdep init 
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
 
	rosdep update

rosdep update 可能会失败，需要多运行几次该命令。

成功：

$ rosdep update
Add distro "humble"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Add distro "iron"
Skip end-of-life distro "jade"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Skip end-of-life distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/nvidia/.ros/rosdep/sources.cache

至此 ROS 系统就安装完成了。

终端输入 roscore 测试以下 ROS 系统是否安装成功

$ roscore
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
 
started roslaunch server http://ubuntu:38621/
ros_comm version 1.16.0
 
 
SUMMARY
========
 
PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.16.0
 
NODES
 
auto-starting new master
process[master]: started with pid [461974]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
 
setting /run_id to ea7db2f0-b44a-11ee-acbd-90e8688444e9
process[rosout-1]: started with pid [461984]
started core service [/rosout]
 

roscore 启动成功，至此 ROS 系统就安装完成啦！

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ROS 命令

rosbag play input.bag -s 550 --duration=180
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() >= 550 and t.to_sec() < 730"
rosbag info mydata_filtered.bag