自动驾驶系统的多目标追踪

• 介绍多目标追踪
  
  • 业界实例
    
    • robotics
      
    • surveillance
      
    • autonomous driving
      
    • automation
      
    • medicine
      
    • sensor networks
      
  • 多目标近踪的定义
    
    • 噪声传感器测量的顺序处理确定
      
      • 1. 动态对象的数量
        
      • 2. 每个动态对象的状态
        
    • 基于检测的追踪
      
      • 
        
      • 
        
  • 跟踪的各种类型
    
    • 点物体追踪
      
    • 
      
    • 扩展物体追踪
      
    • 
      
    • 组对象跟踪
      
    • 
      
    • 多路径传播跟踪
      
    • 
      
    • 使用未解决测量进行跟踪
      
    • 
      
  • 多目标追踪的挑战
    
    • 
      
  • 检测器存在的缺陷
    
    • 
      
    • 
      
  • 数据关联的不确定性
    
    • 
      
  • 贝叶斯滤波回顾
    
    • 
      
    • 
      
    • 
      
    • 
      
  • 单目标运动建模
    
    • 
      
    • 
      
    • 
      
    • 
      
  • 单对象测量建模
    
    • 
      
    • 
      
    • 
      
  • 充分建模
    
    • 
      
  • 预测更新和似然
    
    • 
      
  • 评价器和效果评估
    
    • 
      
  • 卡尔曼滤波器
    
    • 
      
    • 
      
•  
• 单目标追踪
  
• 在杂乱的条件下踪物体追踪
  
• 随机有限集
  
• 使用共扼先验的mot