blender 使用物理骨骼，受物理影响+不影响主观能动性的"物理妥协骨骼" 插件：wiggle bone / rigid bone

类型上: Mesh网格 ≠ Bone骨骼

骨骼物理

代理骨骼(纯物理模拟) + 驱动器

优点：方便解耦，运算速度快
缺点：碰撞箱得再做一个代理，否则碰撞体积不准确；
应用场景：全身都得进入物理模拟
思路：RIG摆姿势骨(非控制骨)→姿态同步到phy骨架→phy原旋转加上物理模拟的后旋转→映射回RIG控制骨

前提：骨骼位置先对齐，2个骨架对应的骨骼命名一致
可调参数q=False，此时使用Eular_XYZ运算

import bpy
 
q=True
#act=bpy.context.selected_pose_bones_from_active_object
act=bpy.data.objects['phy.001'].pose.bones
src_obj=bpy.data.objects['C']
src=src_obj.pose.bones
 
mode_str='quaternion' if q else 'euler'
rot_str='QUATERNION' if q else 'XYZ'
# QUATERNION XYZ AXIS_ANGLE
axis='xyzw'
 
for bone in src:
    bone.rotation_mode=rot_str
 
for abone in act:
    abone.rotation_mode=rot_str
    # QUATERNION XYZ AXIS_ANGLE
    abone.driver_remove('rotation_'+mode_str)
#    continue
 
    len=4 if q else 3
    dri = [abone.driver_add('rotation_'+mode_str, i) for i in range(len)]
    i=3 if q else 0
    for dr_ in dri:
        dr=dr_.driver
        try:
            transf=dr.variables['Transform']
        except:
            transf = dr.variables.new()
        transf.name = 'Transform'
        transf.type = 'TRANSFORMS'
        target = transf.targets[0]
        target.id=src_obj
        target.rotation_mode=rot_str.upper()
        target.bone_target = abone.name
        target.transform_type = 'ROT_'+axis[i].upper()
        target.transform_space='WORLD_SPACE'
        # WORLD_SPACE LOCAL_SPACE TRANSFORM_SPACE 
 
        dr.use_self=True
        if (i!=3):
            dr.expression = "(self.rotation_"+mode_str+'.'+axis[i]+"+Transform)/2"
        else:
            dr.expression = "Transform"
#            dr.expression = "copysign(1,Transform)*max(abs(Transform),0.1)"
# It's hard to solve the sign change while crossing the axis, which cause the bone position suddenly changes
        i=(i+1)%4
 
# https://docs.blender.org/api/3.5/bpy.types.DriverTarget.html#bpy.types.DriverTarget.transform_space

代理骨骼+约束器(约束控制骨骼)

已弃用此方法，因为wiggleBone(可能)先于约束器进行运算，导致超过3条链，Mix使用“相加”数值则会太过了，导致不正确的旋转
需要以下bpy脚本，批量添加约束，其中phy是纯粹的物理模拟用的骨骼（可以从metarig复制）

import bpy
 
cpName='phy'
cp_obj=bpy.data.objects[cpName]
cp_bones=bpy.data.objects[cpName].pose.bones
print(cp_bones)
 
selected_bones = [bone for bone in bpy.context.selected_pose_bones]
for bone in selected_bones:
#    for con in bone.constraints:
    print('bc',bone.constraints)
    if not bone.constraints:
        bone.constraints.new('COPY_ROTATION')
        print('YES')
    ctmp=bone.constraints["Copy Rotation"]
    print('ctmp',ctmp)
    ctmp.target = cp_obj
    ctmp.subtarget = bone.name
    ctmp.target_space="LOCAL"
    ctmp.owner_space='LOCAL'
    ctmp.influence=0.333
#    pose.bones["b_6_0"].constraints["Copy Rotation"].influence

物理↔控制骨骼互相影响：

Wiggle Bone

https://github.com/shteeve3d/blender-wiggle-2

（此方法已弃用，当骨架有1000多跟骨骼时，比如rigify生成的人:human-metarig，耦合的骨骼，运算很慢）
复制需要物理模拟的控制骨，做2层一样的控制骨，在DEF的需要物理模拟的骨骼中加约束，影响：0.5

需要以下脚本来快速找到骨骼约束、被约束的关系：

import bpy
ob = bpy.context.selected_objects[0]
pose = ob.pose
 
for bonename in pose.bones.keys():
    bone = pose.bones[bonename]
    for const in bone.constraints:
        try:
            print(bone.name, '->'+const.subtarget,sep='\t')
        except:
            pass

解决wiggle异常抖动

把世界空间改局部空间

成功！

批量删除选中的骨骼约束

import bpy
selected_bones = [bone for bone in bpy.context.selected_pose_bones]
for bone in selected_bones:
    for con in bone.constraints:
        bone.constraints.remove(con)

bone dynamics + simpliCage代理网格做布料碰撞

没有wiggle bone那么卡，当然没有弹簧特性
https://www.bilibili.com/video/BV1Ye411G74K

rigid bone

https://github.com/Pauan/blender-rigid-body-bones

ps: wiggleBone仅影响旋转
要位移的用rigid bone，但碰撞不好调，容易鬼畜

网格物理+钉固顶点组（不建议）

被钉固的网格顶点，会被上一个修改器修改
布料模拟最蛋疼的地方就是，每次都得从第0帧开始播放模拟