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摘要： 直观理解的关键在于将四元数写成轴角的形式：q=[cosθ/2,sinθ/2(ex,ey,ez)]，其中e=(ex,ey,ez)为旋转轴，θ为旋转角 不管刚体现在是什么姿态，总存在一个轴，使得刚体绕着这个轴转一个角度后就可以到达另一个指定的姿态，而四元数描述的就是这种转动 https://eater. 阅读全文