运动控制卡使用教程（二）

常用回零方式

 名称解释： Home：原点 Index：编码器转动一圈产生的 Z 相信号（也称为 C 相信号）

具体可参考http://www.googoltech.com.cn/down-419.html

1限位回原点

（用于装有限位开关而未装有零点开关，精度要求不高的场景）

a,调用回原点指令

b,电机以较高速度运动到限位，

c,碰到限位后反向运动，

d,脱离限位后再以较低速度往限位方向动，

e,再次碰到限位时停止运动，所听位置即为我们要找的原点。

此种方式用的最多，很多模组类型的运控系统都是x,y,z轴，且都是只装上下限位开关而不装零点开关的。

 

 

2限位加Home回原点

a,调用回原点指令

b,电机以较高速度运动到限位，

c,碰到限位后反向运动，开启高速硬件捕获，

d,在设定范围内搜索Home位置

e,触发Home开关，电机以较低速度运动到Home处，此即原点处。（这里触发Home开关后还是会运动一定位置，这个距离很小，我们感觉不到，但实际是运动了一段距离的）

 

 

第二种回零方式使用于既装了限位开关，又方便安装Home开关且精度要求较高的情形。

例如z轴的上下限位都安装了，但是回零时不希望轴停在限位开关处，可用这种方式进行回零操作。

3Home回原点

a,调用回原点指令

b,电机以较高速度运动并开启告诉硬件捕获，

c,在设搜索范围内搜索home,

d，触发home开关，电机以较低速度运动到捕获的位置，此即我们要找的零点位置。

d段这里会返回去可能是因为b段这里开始是高速运动的，捕获到Home开关后可能速度过大来不及刹车，所以又要以较低速度返回去找零点，暂时这么理解吧！！！

 

 

第三种回零方式主要在转盘的运动控制上应用，比如一个水平圆盘的运动可以在360度范围内走动，圆盘上又方便安装Home开关，就用这种回零方式。

4index回原点

a,调用回原点指令

b,电以较高速度运动并开启高速硬件捕获，

c,捕获到index信号，

d,电机以较低速度运动到index处停止，此即我们需要找的原点位置。

 

 

第四种回原点方式主要应用在转盘的运动控制，并且不方便安装原点和限位的情形下，这种回零方式要求在硬件上把z相信号接上，这样才能捕获到index信号，不然控制器会一直转动找不到index信号。