Robot Studio 使用笔记（二）

张开闭合夹爪

 

右键夹爪，disconnect library，然后右键Modify Mechanism，点击Add，

 

 输入名称，距离，点击Apply

 

增加一个数字量输出

点击Controller，Configuration，I/O System，

在Signal右键 New Signal，如下图

 

 

 增加Event

如图，点击Simulation，右下角

 

点击增加，一路next,其他的默认，需要设置的如下图

 

 

 

 

 

 

再增加一个事件，当信号为0的时候，选择的Pose为HomePose。

 

增加相关Action指令

 

 

 

 

 如何移动物件

对于事件1：增加Action，Attach Object，设置如下

 

 

 对于事件2，增加Action，Detach Object，设置如下

 

 热启动后生效。

 

 自定义夹爪

先隐藏机器人，Import Library，Equipment，导入一个IsoPlate small binzel

Modeling——Solid——Box，尺寸为

Corner Point -10 ，-45,10

长宽高为 20, 90,10

 再添加2个box

Corner Point -10 ，-20, 20

长宽高为 20, 20,30

 

Corner Point -10 ，0, 20

长宽高为 20, 20,30

 得到如下图

 

依次命名为

 

 点击Modeling，Component Group，名称为Base，

然后将底座零件和圆盘拖入到该 group中

 

 

点击Create Mechanism，设置

 

 

 双击Links，先选择Base

 

 点击绿色箭头移动到右侧，然后点击apply

然后依次 L2，left

L3，right，得到如下图

 

双击Joints

 

 

 点击apply，

 

 

 点击apply后 点击cancel

 双击Tooldata

 

 Compile Mechanism。