四元数的说明
直观理解的关键在于将四元数写成轴角的形式:q=[cosθ/2,sinθ/2(ex,ey,ez)],其中e=(ex,ey,ez)为旋转轴,θ为旋转角
不管刚体现在是什么姿态,总存在一个轴,使得刚体绕着这个轴转一个角度后就可以到达另一个指定的姿态,而四元数描述的就是这种转动
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