四元数的说明
直观理解的关键在于将四元数写成轴角的形式：q=[cosθ/2,sinθ/2(ex,ey,ez)]，其中e=(ex,ey,ez)为旋转轴，θ为旋转角
不管刚体现在是什么姿态，总存在一个轴，使得刚体绕着这个轴转一个角度后就可以到达另一个指定的姿态，而四元数描述的就是这种转动
https://eater.net/quaternions/video/intro
https://www.zhihu.com/question/23005815
smart gripper 安装https://forums.robotstudio.com/discussion/10186/yumi-smart-gripper-commands
【推荐】国内首个AI IDE，深度理解中文开发场景，立即下载体验Trae
【推荐】编程新体验，更懂你的AI，立即体验豆包MarsCode编程助手
【推荐】抖音旗下AI助手豆包，你的智能百科全书，全免费不限次数
【推荐】轻量又高性能的 SSH 工具 IShell：AI 加持，快人一步
· 阿里最新开源QwQ-32B，效果媲美deepseek-r1满血版，部署成本又又又降低了！
· SQL Server 2025 AI相关能力初探
· AI编程工具终极对决：字节Trae VS Cursor，谁才是开发者新宠？
· 开源Multi-agent AI智能体框架aevatar.ai，欢迎大家贡献代码
· Manus重磅发布：全球首款通用AI代理技术深度解析与实战指南