摘要：
内容涉及：传参 阅读全文
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内容涉及：文件遍历，读取csv指定列，拷贝文件，清理和创建文件 阅读全文
摘要：
内容涉及：路径拼接，文件拷贝，内容追加（append） 阅读全文
摘要：
内容涉及：文件遍历，选取csv后缀文件，用cv操作图片 阅读全文
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代码涉及到：遍历目标路径，选取csv后缀的文件，遍历csv每一行，读取坐标，用cv操作图片 阅读全文
摘要：
问题描述： 有多个.mat格式数据（本文数据名称：‘buf_026.mat’），要抽取其中的数据进行运算，结果返回到数组/xlsx等 关键字：num2str/ xlsxwrite/ eval/ 元胞数组 clear,clc str1 = 'bum_0'; str2 = '.mat'; Name_da 阅读全文
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已知： 令： 则： 以上三式成立 具体步骤： 阅读全文
摘要：
开门见山，通过LQR的能量函数可以看出，LQR算法是将状态量控制到零（关于能量函数请看我的随笔：LQR要点），但实际控制中我们希望状态量能够跟随期望值 下面将会解决如何用LQR算法跟随变化的期望值： 分为两个子问题： 1 如何稳定在期望值 设实际状态量x，期望状态x_ref，将实际状态量与期望状态作 阅读全文
摘要：
外点罚函数法 做法就是在可行域之外设置障碍，可解决等式和不等式约束问题，但求出的最优解往往不在可行域内。 将约束条件转化成函数表达式的一部分，使新的函数式变为无约束的二次规划问题： 约束条件转换： 将等式和不等式转换后的式子融合： 算法步骤： 1 确定初始点x0，初始罚银子Mk（可取M1=1），设置 阅读全文
摘要：
根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。 （迭代过程中 ，我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比，当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数） 阅读全文