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2018年7月3日
LQR算法如何跟随变化的期望状态
摘要: 开门见山,通过LQR的能量函数可以看出,LQR算法是将状态量控制到零(关于能量函数请看我的随笔:LQR要点),但实际控制中我们希望状态量能够跟随期望值 下面将会解决如何用LQR算法跟随变化的期望值: 分为两个子问题: 1 如何稳定在期望值 设实际状态量x,期望状态x_ref,将实际状态量与期望状态作
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posted @ 2018-07-03 10:32 牛郎
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