2018年5月23日
车辆运动控制算法——MPC
摘要： MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势 基础的不多说，下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解 我们从LQR来引出MPC LQR的能量函数，目的是求函数J最小，即用最小的代价得到最好的控制效果，理论上只要系统是可控的，LQR就能求出较优的解 的解是 u= -K_lq 阅读全文
posted @ 2018-05-23 17:03 牛郎 阅读(18019) 评论(0) 推荐(1) 编辑