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牛郎
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一种基于LQR使输出更加稳定的算法(超级实用)
已知:
令:
则:
以上三式成立
具体步骤:
状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”;
A,B根据上述方法变形;
Q,R增加维度(控制量一般都为一个,此时R维度不变);
最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”,因此,在实际输出时要进行累加;
posted @
2018-10-09 21:18
牛郎
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