一种基于LQR使输出更加稳定的算法(超级实用)

已知:

 

令:

 

则:

  

  

 

   

   以上三式成立

具体步骤:

  1. 状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”;
  2. A,B根据上述方法变形;
  3. Q,R增加维度(控制量一般都为一个,此时R维度不变);
  4. 最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”,因此,在实际输出时要进行累加;

 

posted @ 2018-10-09 21:18  牛郎  阅读(2612)  评论(1编辑  收藏  举报