一种基于LQR使输出更加稳定的算法（超级实用）

已知：

　

令：

　

则：

　　

　　

 

 　　

　　　以上三式成立

具体步骤：

1. 状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”；
2. A，B根据上述方法变形；
3. Q，R增加维度（控制量一般都为一个，此时R维度不变）；
4. 最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”，因此，在实际输出时要进行累加；