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[POJ][3072][Robot]

Posted on 2011-09-08 22:12  紫华弦筝  阅读(159)  评论(0编辑  收藏  举报

题目:http://poj.org/problem?id=3072

题意:平面上有n个点,从一点到另一点需要转向的话就需要时间,求从第一点到第n点的最短时间。

注意:

1、转向角度<=180度。

2、计算转向角:

     例如:由P1经过P2到P3 

      angle=fabs(atan2(p2.y-p1.y,p2.x-p1.x)【P2-P1向量的方向角】- atan2(p3.y-p2.y,p3.x-p2.x)【P3-P2向量的方向角】)

3、初始时,robot是面向第n点的。

View Code
#include<stdio.h>
#include
<string.h>
#include
<math.h>
//#include<conio.h>

const double PI=3.14159265358;
const double INF= 99999999999.9;
double r, x[31], y[31], cost[31][31], t;

double angtime(int i, int j, int u)
{
double t;
t
=atan2(y[u]-y[i], x[u]-x[i])-atan2(y[j]-y[u], x[j]-x[u]);
t
= t<0?-180/PI*t:t/PI*180;
return t<180?t:360-t;
}
double angtime2(int i, int j, int u)
{
double t;
t
=atan2(y[i]-y[u], x[i]-x[u])-atan2(y[j]-y[u], x[j]-x[u]);
t
= t<0?-180/PI*t:t/PI*180;
return t<180?t:360-t;
}
void dijkstra(int n,int v0)
{
double mindis,dist[31];
int s[31], path[31];
int i,j,u;
for(i=1;i<=n;i++)
{
dist[i]
=cost[v0][i]+angtime2(n, i, 1);
s[i]
=0;
if(cost[v0][i]<INF)
path[i]
=v0;
else
path[i]
=-1;
}
s[v0]
=1;path[v0]=0;
for(i=1;i<=n;i++)
{
mindis
=INF;
u
=-1;
for(j=1;j<=n;j++)
{
if(s[j]==0&&dist[j]<mindis && dist[j]>0)
{
u
=j;
mindis
=dist[j];
}
}
if (u!=-1)s[u]=1;
for(j=1;j<=n;j++)
{
if(s[j]==0 && path[u]>=1 && path[u]<=n)
if(cost[u][j]<INF&&dist[u]+cost[u][j]+angtime(path[u], j, u)<dist[j])
{
dist[j]
=dist[u]+cost[u][j]+angtime(path[u], j, u);
path[j]
=u;
}
}
}
if(dist[n]>=INF)
printf(
"impossible\n");
else
printf(
"%d\n",(int)(dist[n]+0.5));
}
int main()
{
//freopen("D:/a.txt", "r", stdin);
int n, i, j;
while (scanf("%lf%d", &r, &n))
{
if(n==-1 && r==-1)
break;
for (i=1;i<=30;i++)
for (j=1;j<=30;j++)
cost[i][j]
=INF;
for (i=1;i<=n;i++)
scanf(
"%lf%lf", &x[i], &y[i]);
for (i=1;i<=n;i++)
{
for (j=1;j<=n;j++)
{
t
=sqrt((x[i]-x[j])*(x[i]-x[j])+(y[i]-y[j])*(y[i]-y[j]));
if (t<=r) cost[i][j]=cost[j][i]=t;
}
}
dijkstra(n,
1);
}
//getch();
return 0;
}