题目:http://poj.org/problem?id=3072
题意:平面上有n个点,从一点到另一点需要转向的话就需要时间,求从第一点到第n点的最短时间。
注意:
1、转向角度<=180度。
2、计算转向角:
例如:由P1经过P2到P3
angle=fabs(atan2(p2.y-p1.y,p2.x-p1.x)【P2-P1向量的方向角】- atan2(p3.y-p2.y,p3.x-p2.x)【P3-P2向量的方向角】)
3、初始时,robot是面向第n点的。
View Code
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<math.h>
//#include<conio.h>
const double PI=3.14159265358;
const double INF= 99999999999.9;
double r, x[31], y[31], cost[31][31], t;
double angtime(int i, int j, int u)
{
double t;
t=atan2(y[u]-y[i], x[u]-x[i])-atan2(y[j]-y[u], x[j]-x[u]);
t = t<0?-180/PI*t:t/PI*180;
return t<180?t:360-t;
}
double angtime2(int i, int j, int u)
{
double t;
t=atan2(y[i]-y[u], x[i]-x[u])-atan2(y[j]-y[u], x[j]-x[u]);
t = t<0?-180/PI*t:t/PI*180;
return t<180?t:360-t;
}
void dijkstra(int n,int v0)
{
double mindis,dist[31];
int s[31], path[31];
int i,j,u;
for(i=1;i<=n;i++)
{
dist[i]=cost[v0][i]+angtime2(n, i, 1);
s[i]=0;
if(cost[v0][i]<INF)
path[i]=v0;
else
path[i]=-1;
}
s[v0]=1;path[v0]=0;
for(i=1;i<=n;i++)
{
mindis=INF;
u=-1;
for(j=1;j<=n;j++)
{
if(s[j]==0&&dist[j]<mindis && dist[j]>0)
{
u=j;
mindis=dist[j];
}
}
if (u!=-1)s[u]=1;
for(j=1;j<=n;j++)
{
if(s[j]==0 && path[u]>=1 && path[u]<=n)
if(cost[u][j]<INF&&dist[u]+cost[u][j]+angtime(path[u], j, u)<dist[j])
{
dist[j]=dist[u]+cost[u][j]+angtime(path[u], j, u);
path[j]=u;
}
}
}
if(dist[n]>=INF)
printf("impossible\n");
else
printf("%d\n",(int)(dist[n]+0.5));
}
int main()
{
//freopen("D:/a.txt", "r", stdin);
int n, i, j;
while (scanf("%lf%d", &r, &n))
{
if(n==-1 && r==-1)
break;
for (i=1;i<=30;i++)
for (j=1;j<=30;j++)
cost[i][j]=INF;
for (i=1;i<=n;i++)
scanf("%lf%lf", &x[i], &y[i]);
for (i=1;i<=n;i++)
{
for (j=1;j<=n;j++)
{
t=sqrt((x[i]-x[j])*(x[i]-x[j])+(y[i]-y[j])*(y[i]-y[j]));
if (t<=r) cost[i][j]=cost[j][i]=t;
}
}
dijkstra(n, 1);
}
//getch();
return 0;
}