摘要：版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8571653.html 3、题目回顾:在稀疏直接法中，假设单个像素周围小块的光度也不变，是否可以提高算法的健壮性？请编程实现、分析：根据直接法的思想：基于灰度不变假设。因为题目假设了周 阅读全文

摘要：版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程 阅读全文

摘要：版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7、题目要求:在ICP程序中，将空间点也作为优化变量考虑进来，程序应该如何书写？最后结果会有何变化？ 分析:在ICP例程中，本书使用的是自定义的一个继承BaseU 阅读全文