摘要：
题目回顾: 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中，小萝卜一号的位姿为：q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部。请你把q归一化后在进行计算)。这里的q和t的表达的是Tcw，也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5 阅读全文
摘要：
题目回顾: 一般解线性方程Ax=b有哪几种做法?你能在Eigen中实现吗? 解: 线性方程组Ax = b的解法 : 1、直接法：(1,2,3,4,5） 2、迭代法:如Jacobi迭代法(6) 其中只有2 3方法不要求方程组个数与变量个数相等 下面简略说明下Jacobi迭代算法:由迭代法求解线性方程组 阅读全文
摘要：
题目回顾: 假设有一个大的Eigen矩阵，我想把它的左上角3x3块提取出来，然后赋值为I3x3。编程实现.解：提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式: 1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列 2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列 具体代码实现: 阅读全文