[置顶] 视觉slam十四讲课后习题ch3-7
摘要： 题目回顾: 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中，小萝卜一号的位姿为：q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部。请你把q归一化后在进行计算)。这里的q和t的表达的是Tcw，也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为q2=[-0.5 阅读全文
posted @ 2018-01-17 22:19 灰色的石头 阅读(2719) 评论(1) 推荐(0) 编辑
[置顶] 视觉slam十四讲课后习题ch3-6
摘要： 题目回顾: 一般解线性方程Ax=b有哪几种做法?你能在Eigen中实现吗? 解: 线性方程组Ax = b的解法 : 1、直接法：(1,2,3,4,5） 2、迭代法:如Jacobi迭代法(6) 其中只有2 3方法不要求方程组个数与变量个数相等 下面简略说明下Jacobi迭代算法:由迭代法求解线性方程组 阅读全文
posted @ 2018-01-17 22:16 灰色的石头 阅读(3056) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[置顶] 视觉slam十四讲课后习题ch3--5题
摘要： 题目回顾: 假设有一个大的Eigen矩阵，我想把它的左上角3x3块提取出来，然后赋值为I3x3。编程实现.解：提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式: 1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列 2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列 具体代码实现: 阅读全文
posted @ 2018-01-17 22:13 灰色的石头 阅读(1697) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[置顶] （原创）遗传算法C++实现
摘要： 本文没有对遗传算法的原理做过多的解释 基础知识可以参考下面的博客:http://blog.csdn.net/u010451580/article/details/51178225 本实验用到的变异用到下面网址上的方法，当然这个网址也很好的阐释了CVRP的解决方案:https://image.hans 阅读全文
posted @ 2017-11-12 22:15 灰色的石头 阅读(4558) 评论(0) 推荐(2) 编辑
[置顶] (笔记):组合and继承之访问限制(二)
摘要： 上篇简单介绍了public与private的基本使用。private的访问限制相对复杂。针对这种访问属性，我们会想到有没有一种方式可以无视这种属性。答案是：有。我们可以通过friend的方式(可以破解private与protected的限制)。即我们在类中声明某个非类成员函数或者其他类的成员函数或者 阅读全文
posted @ 2017-10-12 20:38 灰色的石头 阅读(256) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[置顶] (笔记)：组合and继承之访问限制(一)
摘要： 下面在介绍组合与继承之前，先介绍一下访问限制，访问限制:public、protected、private三者是按照授权的大小排序的。这里有个博客，对这三者有了经典的诠释。http://blog.csdn.net/artechtor/article/details/2295739下面先介绍public 阅读全文
posted @ 2017-10-12 20:33 灰色的石头 阅读(295) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[置顶] (笔记)：初始化列表之初始化顺序
摘要： 一、前面已经介绍了初始化列表的好处，尤其对于类类型的变量来说，会提高效率，下面来介绍必须放在初始化列表的情况（无关效率问题）： 1、常量成员，因为常量（const）只能初始化不能赋值（虽说不可以赋值，但是可以通过指针的方式来访问修改该值），所以必须放在初始化列表里面。 2、引用类型，引用必须在定义的 阅读全文
posted @ 2017-10-11 21:57 灰色的石头 阅读(6079) 评论(4) 推荐(0) 编辑
[置顶] （笔记）：构造函数之初始化列表
摘要： 一、为了更好的说明初始化列表，首先由一个错误的代码引入： 1 #include<iostream> 2 3 #include"string.h" 4 using namespace std; 5 6 class Student 7 { 8 private: 9 int Num,Chinese,Mat 阅读全文
posted @ 2017-10-09 21:18 灰色的石头 阅读(6726) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[置顶] 笔记：构造函数易错点
摘要： 本文介绍了类中无默认构造函数可能会出现的问题，以及避免方法。下面一段程序编译的时候 会出现错误. 1 #include<iostream> 2 3 #include"string.h" 4 using namespace std; 5 6 class Student 7 { 8 private: 9 阅读全文
posted @ 2017-10-08 14:34 灰色的石头 阅读(529) 评论(0) 推荐(0) 编辑
[置顶] (笔记):构造函数与析构函数
摘要： 一、构造函数与析构函数 C++ 在类中的成员变量不能直接用 需要自己将变量所占的内存地方清零，否则直接用的话 除了赋值外都可能使程序出错，因此为了不让这种情况的发生，C++中专门设计了一种Constructor构造器 即构造函数 与类名相同 无返回类型。而析构函数就是做"清理善后"工作。在超过类的实 阅读全文
posted @ 2017-10-08 13:19 灰色的石头 阅读(542) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2021年6月26日
花费 3 天时间整理的代码规范示例代码，你确定不进来看看吗？
摘要： 小伙伴们，大家好，小北师兄又来喂饭啦，从上次写完《关于 Windows 下 Qt 开发，这个问题必须要搞清楚！》后好久没有更新啦（前段时间出差了好久/(ㄒoㄒ)/~~），最近接手了他人写的项目，然后按照实际需求小幅度改动代码，因此 Qt 学习进度就会减慢了很多，不过师兄一定会在之后学习 Qt 过程中 阅读全文
posted @ 2021-06-26 15:24 灰色的石头 阅读(488) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2018年3月15日
视觉slam十四讲第8章课后习题3+稀疏直接法程序注释
摘要： 版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8571653.html 3、题目回顾:在稀疏直接法中，假设单个像素周围小块的光度也不变，是否可以提高算法的健壮性？请编程实现、分析：根据直接法的思想：基于灰度不变假设。因为题目假设了周 阅读全文
posted @ 2018-03-15 09:29 灰色的石头 阅读(3095) 评论(0) 推荐(1) 编辑
2018年3月11日
视觉slam十四讲第七章课后习题6
摘要： 版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程 阅读全文
posted @ 2018-03-11 23:46 灰色的石头 阅读(2437) 评论(0) 推荐(1) 编辑
视觉slam十四讲第七章课后习题7
摘要： 版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7、题目要求:在ICP程序中，将空间点也作为优化变量考虑进来，程序应该如何书写？最后结果会有何变化？ 分析:在ICP例程中，本书使用的是自定义的一个继承BaseU 阅读全文
posted @ 2018-03-11 15:38 灰色的石头 阅读(2327) 评论(7) 推荐(0) 编辑
2018年2月2日
视觉slam十四讲ch5 joinMap.cpp 代码注释（笔记版）
摘要： 1 #include <iostream> 2 #include <fstream> 3 using namespace std; 4 #include <opencv2/core/core.hpp> 5 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> 6 #inclu 阅读全文
posted @ 2018-02-02 22:54 灰色的石头 阅读(3107) 评论(0) 推荐(1) 编辑
视觉slam十四讲ch6曲线拟合 代码注释（笔记版）
摘要： // ceres 版本 1 #include <opencv2/core/core.hpp> 2 #include <ceres/ceres.h> 3 #include <chrono> 4 5 using namespace std; 6 7 // 代价函数的计算模型 8 struct CURVE 阅读全文
posted @ 2018-02-02 22:53 灰色的石头 阅读(3455) 评论(7) 推荐(0) 编辑
2018年1月27日
Sopus库中FindEigen3.cmake内容详解笔记
摘要： FindEigen3.cmake: # - Try to find Eigen3 lib # Once done this will define # # EIGEN3_FOUND - system has eigen lib # EIGEN3_INCLUDE_DIR - the eigen inc 阅读全文
posted @ 2018-01-27 22:15 灰色的石头 阅读(2975) 评论(0) 推荐(1) 编辑
Sophus库CMakeLists.txt内容详解笔记
摘要： CMakeLists.txt： SET(PROJECT_NAME Sophus) PROJECT(${PROJECT_NAME}) CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6) SET (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON) IF( NOT CMAKE_BU 阅读全文
posted @ 2018-01-27 22:13 灰色的石头 阅读(5157) 评论(0) 推荐(1) 编辑
CMake中的两种变量(Variable types in CMake)
摘要： 在CMake中存在两种变量：normal variables and cache varialbes .正常变量就像是脚本内部变量，相当于程序设计中定义的局部变量那样。而CMakeLists.txt相当于一个函数，第一个执行的CMakeLists.txt相当于主函数。所以正常变量。不能跨越CMake 阅读全文
posted @ 2018-01-27 22:06 灰色的石头 阅读(1311) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ubuntu16.04+Opencv3.4.0安装(slam版)
摘要： 本文记录ubuntu下安装opencv过程，步骤来自 opencv官网可以对照官网步骤:https://docs.opencv.org/3.4.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html(1)、Required Packages（安装必要的库，以及想要的功能的库，使用c 阅读全文
posted @ 2018-01-27 15:58 灰色的石头 阅读(828) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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