摘要：
前言 最近调试工作上用到和很多SPI，不同传感器的、不同控制平台之间的。遇到了不少奇奇怪怪的问题，记录一下。主要是stm32上这个平台上的使用，当然对于SPI这个常用的通信协议这里不多介绍了，可以找一下相关的资料熟悉相关概念和使用，全双工下的使用无论是中断还是DMA都比较简单没有啥好说的，这里就讲一 阅读全文
摘要：
前言 推导的思路是从物理电路到软件实现 一阶RC滤波器 从这个经典的电路开始分析，首先是输入$u_1$和输出$u_2$ 的表达式 由公式 $i(t) = \frac{C du(t)}{dt}$ $u(t) = \frac{L di(t)}{dt}$ $u_i = RC*\frac{d u_o(t)} 阅读全文
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前言 mark --整理中 阅读全文
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mark --待补充 阅读全文
摘要：
前言 起因是学习 crazyflie 的代码中出现 **__ sync_fetch_and_add ** 这个操作比较好奇，查阅后发现 __sync_fetch_and_add 有一些列的操作函数用于实现原子操作 **fetch **是先返回然后再进行 add 操作 其他同类型的原子操作函数，gcc 阅读全文