摘要： 一 相机的成像模型 空间中物体表面的三维坐标点与图像的像素坐标点存在某种关系，需要通过建立相机成像的几何模型来求解。其中，空间中三维坐标点存在于 世界坐标系、相机坐标系，二维坐标点存在于 图像坐标系、像素坐标系；世界坐标系 到 相机坐标系的变换关系就是相机的外参标定【姿态R和位置t】，相机坐标系 到 阅读全文

摘要： 多角度的模板匹配 背景介绍 熟悉OpenCV的朋友肯定都知道OpenCV自带的模板匹配matchTemplate方法是不支持旋转的，也就是说当目标和模板有角度差异时匹配常常会失败，可能目标只是轻微的旋转，匹配分数就会下降很多，导致匹配精度下降甚至匹配出错。另一个方法是matchShape(形状匹配) 阅读全文

摘要： 一 基于互信息与相关性的图像配准 1 互信息定义及图像配准 互信息定义如下： \[MI(X;Y) = \sum\limits_{x}\sum\limits_{y}p_{(X,Y)}(x,y)\log\cfrac{p_{(X,Y)}(x,y)}{{p_X(x)}\cdot{p_Y(y)}} \]从定义 阅读全文

摘要： 一维DFT 1 DFT的相关内容 一维DFT的意义：一维信号由若干个不同频率的正余弦信号组合而成； 一维DFT的解决问题：确定输入信号中有多少个周期信号，以及周期信号的幅值、频率、相位值； 一维DFT的原理： 通过采样频率fs对原始信号进行离散化，依次计算离散信号与各个基信号的相关性（N为采样点数对 阅读全文

摘要： 一 直方图均衡化的概念 直方图均衡化(Histogram Equalization)是一种**增强图像对比度**(Image Contrast)的方法，其主要思想是将一副图像的**灰度直方图分布**通过**累积分布函数**变成**近似均匀分布**（直观上在某个灰阶范围内像素值保持一致 ），从而增强图 阅读全文

摘要： 1 排序算法的分类 1.1 稳定排序 vs 非稳定排序 稳定排序：对于相同值的元素在序列排序前后的相对位置保持一致，即如果Ai = Aj，Ai原来在Aj位置前，排序后Ai还是要在Aj位置前。如 插入排序、冒泡排序、归并排序。 不稳定排序：对于相同值的元素在序列排序前后的相对位置不一定保持一致，如选择 阅读全文

摘要： 1 概念 堆：即优先队列，是基于完全⼆叉树所定义的一种新的数据结构，其要求完全二叉树中的任意三元组的根节点都是极大（小）值，并且树的根节点是最大（小）值。 2 分类 ⼤顶（根）堆：在堆中，任意三元组中的根节点都是极⼤值，其可以求取全局最大值、全局次最大值。 ⼩顶（根）堆：在堆中，任意三元组中的根节点 阅读全文

摘要： 1 二分查找 1.1 重要概念 拟解决的问题：判断某个区间是否包含某个元素，无法确定区间中包含重复元素的具体位置； 使用条件：查找的区间必须符合单调性； 本质：采用分治思想，将某个单调区间一分为二，保证留下的一半区间包含解，舍弃的一半区间不包含解； 时间复杂度：\(O(log_2n)\) 计算方式： 阅读全文

摘要： 1树的定义及相关术语 1.1 树的定义 树是一种非线性的数据结构，由n(n>=0)个结点组成的有限集合； 如果n=0，称为空树； 如果n>0，则： 有一个特定的结点被称之为根结点(root)，根结点只有直接后继，没有前驱； 除根结点外的其他结点划分为m(m>=0)个互不相交的有限集合T0,T1... 阅读全文

摘要： 1 概念 栈是一种先进后出（FILO，First-In-Last-Out）的线性表，栈和队列非常相像，但是栈只能在栈顶插入（入栈）和删除（出栈）元素。同样，栈可以由链表和数组来实现。 对于栈这种数据结构，可以用浏览器来解释；比如我们可以把打开一个网站的过程看作是一次入栈操作，而返回上一次浏览的网站就 阅读全文