摘要： node node标签会指定一个准备运行的ROS节点，它实现了同时启动多个ROS节点的功能。 <node pkg="ego_planner" name="drone_$(arg drone_id)_traj_server" type="traj_server" output="screen"> <r 阅读全文

摘要： ego_planner_node.cpp 1.1 初始化节点，设置句柄，并进入初始化函数 ros::init(argc, argv, "ego_planner_node"); ros::NodeHandle nh("~"); EGOReplanFSM rebo_replan; rebo_replan 阅读全文

摘要： PositionControl.cpp文件中内部运行流程 首先看bool PositionControl::update(const float dt)函数，该函数先进行有效性判断。 跳转到_positionControl函数 if (valid) { _positionControl(); 分析_ 阅读全文

摘要： 创建uORB消息 在路径“msg”中自定义文件feixing_demo.msg（尽量不要使用类似于test_uorb_demo.msg之类的名称），输入： uint64 timestamp # 时间戳，time since system start (microseconds) bool enabl 阅读全文

摘要： 自定义任务 头文件冒号引用的是当前目录的子文件夹 终端输入make px4_sitl_default boardconfig，调用gui界面将任务加入到px4代码中。 在路径“ROMFS/cannode/px4fmu_common/init.d/rc.mc_apps”，输入test_demo sta 阅读全文

摘要： c++ 类中private定义的变量和函数，只能在当前的cpp文件使用，外部文件不可使用访问。 #pragma once 表示只需要编译一次。 引用： &a 构造函数与析构函数： 创建： RateControl() = default; ~RateControl() = default; 实例化： 阅读全文

摘要： 记录PX4源码学习的过程，一起加油啊～ 本文参考：https://blog.csdn.net/qq_42985705/article/details/131218211 模块启动 飞控模块启动脚本 路径：PX4-Autopilot\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcS 代码（ 阅读全文

摘要： 本文是mavros的wiki官网的阅读指南。 本文参考：https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/119904982 mavros-ROS wiki官网： http://wiki.ros.org/mavros#mavros.2BAC8-Plugin 阅读全文