第十八讲 任务延时队列

十七讲比较简单，就是介绍双向列表，就不介绍了。

　　问题引入：目前在systick的中断函数中，会扫描所有的32个任务，减去任务的延时。这样做有点浪费，因为进入延时的任务不多，所以设计一种方案，只扫描进入延时的任务，所以考虑设置一个延时任务队列。

    

　　延时任务队列有两种办法。方式一很容易理解，每个延时任务带延时时间，每次全列表扫描，每个延时时间减1。方式2中，每个任务的真正延时时间，等于自己结构体中的延时时间，加上前面所有任务的延时时间。

　　方式一的好处是插入很容易，问题是每次都要扫描所有的任务。方式二，插入的时候需要扫描所有的任务，但是减1的时候，只要减去最前面的任务即可，如果延时时间不为0，马上返回，不需要扫描后面的任务。例子中用的是方式一。

    这里有个操作，比较有意思，需要说明下。要实现的功能是，知道了结构体中某个字段的地址，反推这个结构体的地址。

#define tNodeParent(node, parent, name) (parent *)((uint32_t)node - (uint32_t)&((parent *)0)->name)
 tTask * task = tNodeParent(node, tTask, delayNode);

tTask是父结构体，下面有个delayNode的字段，它也是个结构体。然后node是delayNode的实例，表示这个字段的实际地址，然后减去偏移，就得到了这个父结构体的地址。

 最主要的改动就是在systick的中断函数上，扫描delay的列表，如果task的延时减到0了，就从这个delay list 中移除。