摘要：
个人理解 SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上：旋转矩阵对应李群，旋转向量对应李代数。 在现代微分几何中李群一种流形（Manifold），单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。 旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。 旋转矩阵是3x3的，有9个变量，变量之间是有约束 阅读全文
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ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算，总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization 和 FullInertialBA 阅读全文
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旋转变换 左乘为坐标系变换 由body坐标系转换到world坐标系 \[R_{wc}=R_{wb}*R_{bc} \]右乘为坐标系下的变换 world坐标系下i的位置变换到j的位置 \[R_{wj}=R_{wi}*R_{ij} \] 阅读全文
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常见的imu为MEMS，使用硅微加工技术制造，使用科氏力。 误差模型 \[m(t)=m_t(t)+bias(t)+\epsilon(t) \\ \dot{bias}(t)=n_b(t) \] 固定偏差bias，作为状态量估计 白噪声\(\epsilon(t)\)积分成角度随机游走，连续时间标准差\( 阅读全文
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未完成 #include <iostream> #include <vector> #include <array> #include <ctime> #include <random> using namespace std; void Calc_J_fx(vector<array <double 阅读全文
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import time time_start = time.time() # func() time_end = time.time() time_cost2 = (time_end - time_start) * 1000 print(str(time_cost2)+ "ms\n") 阅读全文
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统计当前目录下文件的个数（不包括目录） $ ls -l | grep "^-" | wc -l 统计当前目录下文件的个数（包括子目录） $ ls -lR | grep "^-" | wc -l 查看某目录下文件夹(目录)的个数（包括子目录） $ ls -lR | grep "^d" | wc -l 阅读全文
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float r1, r2, r3; //旋转向量 float qx, qy, qz, qw; //四元数 float theta； //角度 //四元数转旋转向量 float theta = 2 * acosf(qw); r1 = qx / sinf(theta * 0.5f) * theta; r 阅读全文
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读取目录下所有目录写到变量中 @echo off setlocal enabledelayedexpansion set list= for /d %%i in (..\*) do set LIST=!list! %%i 选中目录特殊处理 for %%i in (%list%) do ( set s 阅读全文
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转自 https://blog.csdn.net/ainitutu/article/details/109232070 /* * 双目匹配函数 * * 为左图的每一个特征点在右图中找到匹配点 \n * 根据基线(有冗余范围)上描述子距离找到匹配, 再进行SAD精确定位 \n ‘ * 这里所说的SAD 阅读全文