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narjaja
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2024年5月11日
VINS学习笔记
摘要: 目录 VINS中IMU预积分 VINS初始化
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posted @ 2024-05-11 14:57 narjaja
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VINS中IMU预积分
摘要: 连续时间IMU积分 \(b_k\)和\(b_{k+1}\)为相邻关键帧, \[\begin{aligned} &\mathbf{p}_{b_{k+1}}^w=\mathbf{p}_{b_k}^w+\mathbf{v}_{b_k}^w\Delta t_k+\iint_{t\in[t_k,t_{k+1}
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posted @ 2024-05-11 09:12 narjaja
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