2024年5月11日
VINS学习笔记
摘要： 目录 VINS中IMU预积分 VINS初始化 阅读全文
posted @ 2024-05-11 14:57 narjaja 阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑
VINS中IMU预积分
摘要： 连续时间IMU积分 \(b_k\)和\(b_{k+1}\)为相邻关键帧， \[\begin{aligned} &\mathbf{p}_{b_{k+1}}^w=\mathbf{p}_{b_k}^w+\mathbf{v}_{b_k}^w\Delta t_k+\iint_{t\in[t_k,t_{k+1} 阅读全文
posted @ 2024-05-11 09:12 narjaja 阅读(40) 评论(0) 推荐(0) 编辑