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posted @ 2024-05-11 14:57 narjaja 阅读(6) 评论(0) 推荐(0) 编辑

摘要：连续时间IMU积分

b_{k}

$b_k$ 和

b_{k + 1}

$b_{k+1}$ 为相邻关键帧， \[\begin{aligned} &\mathbf{p}_{b_{k+1}}^w=\mathbf{p}_{b_k}^w+\mathbf{v}_{b_k}^w\Delta t_k+\iint_{t\in[t_k,t_{k+1} 阅读全文

posted @ 2024-05-11 09:12 narjaja 阅读(67) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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