narjaja

摘要： 初始化变量 包括帧位姿、帧速度、角速度零偏、点逆深度、旋转外参。 加速度零偏和平移外参外，原因为：加速零偏难以从重力加速度中分离出来，给0值、平移外参用尺量更为准确，且后端优化中会优化出准确值，影响不大。 初始化流程 图片转自 https://github.com/shaxikai/VINS-Mon 阅读全文