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narjaja
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2023年12月29日
SLAM中的李群李代数
摘要: 个人理解 SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上:旋转矩阵对应李群,旋转向量对应李代数。 在现代微分几何中李群一种流形(Manifold),单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。 旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。 旋转矩阵是3x3的,有9个变量,变量之间是有约束
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posted @ 2023-12-29 11:21 narjaja
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