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narjaja
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2023年12月27日
ORB-SLAM3中IMU初始化
摘要: ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算,总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分:InertialOptimization 和 FullInertialBA
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posted @ 2023-12-27 14:52 narjaja
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