12 2023 档案

SLAM中的李群李代数
摘要：个人理解 SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上：旋转矩阵对应李群，旋转向量对应李代数。 在现代微分几何中李群一种流形（Manifold），单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。 旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。 旋转矩阵是3x3的，有9个变量，变量之间是有约束 阅读全文
posted @ 2023-12-29 11:21 narjaja 阅读(140) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB-SLAM3中IMU初始化
摘要：ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向Rwg和尺度scale的估算，总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization 和 FullInertialBA 阅读全文
posted @ 2023-12-27 14:52 narjaja 阅读(602) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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