narjaja

摘要： 旋转变换 左乘为坐标系变换 由body坐标系转换到world坐标系 \[R_{wc}=R_{wb}*R_{bc} \]右乘为坐标系下的变换 world坐标系下i的位置变换到j的位置 \[R_{wj}=R_{wi}*R_{ij} \] 阅读全文