narjaja

摘要： 常见的imu为MEMS，使用硅微加工技术制造，使用科氏力。 误差模型 \[m(t)=m_t(t)+bias(t)+\epsilon(t) \\ \dot{bias}(t)=n_b(t) \] 固定偏差bias，作为状态量估计 白噪声\(\epsilon(t)\)积分成角度随机游走，连续时间标准差\( 阅读全文