11 2023 档案

摘要：旋转变换左乘为坐标系变换由body坐标系转换到world坐标系

R_{w c} = R_{w b} * R_{b c}

$R_{wc}=R_{wb}*R_{bc}$ 右乘为坐标系下的变换 world坐标系下i的位置变换到j的位置

R_{w j} = R_{w i} * R_{i j}

$R_{wj}=R_{wi}*R_{ij}$ 阅读全文

posted @ 2023-11-24 11:26 narjaja 阅读(175) 评论(1) 推荐(0) 编辑

摘要：常见的imu为MEMS，使用硅微加工技术制造，使用科氏力。误差模型

m (t) = m_{t} (t) + b i a s (t) + ϵ (t) \dot{b i a s} (t) = n_{b} (t)

$m(t)=m_t(t)+bias(t)+\epsilon(t) \\ \dot{bias}(t)=n_b(t)$ 固定偏差bias，作为状态量估计白噪声

ϵ (t)

$\epsilon(t)$ 积分成角度随机游走，连续时间标准差\( 阅读全文

posted @ 2023-11-21 16:41 narjaja 阅读(209) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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