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narjaja
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2018年3月15日
SLAM中的变换(旋转与位移)表示方法
摘要: 1、旋转矩阵 注:旋转矩阵标题下涉及到的SLAM均不包含位移。 根据同一点P在不同坐标系下e(e1,e2,e3)e'(e1',e2',e3')的坐标a(a1,a2,a3)a'(a1',a2',a3')有如下等式成立: 即a = eTe'a‘,其中eTe'设为R为旋转矩阵,即a = Ra‘,由此便得到
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posted @ 2018-03-15 23:14 narjaja
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