VINS初始化

初始化变量

包括帧位姿、帧速度、角速度零偏、点逆深度、旋转外参。
加速度零偏和平移外参外，原因为：加速零偏难以从重力加速度中分离出来，给0值、平移外参用尺量更为准确，且后端优化中会优化出准确值，影响不大。

初始化流程

图片转自 https://github.com/shaxikai/VINS-Mono-Details/blob/main/doc/README.md?plain=1

初始化方法

视觉和IMU松耦合的方式计算各个变量，利用到了所有帧以提高初始化精度。

1. 旋转外参初始化：通过视觉帧间相对旋转和IMU帧间的相对旋转计算求得。
2. 陀螺仪零偏初始化：通过视觉帧间相对旋转和IMU帧间的相对旋转计算求得。
3. 重力、尺度和速度初始化：通过视觉帧间相对速度和相对位移 与 IMU帧间相对速度和相对位移 计算求得。
4. 通过上一步计算的重力方向和重力大小先验（9.8）修正重力、尺度和速度值。
5. 根据尺度、重力方向变换帧位姿。