旋转矩阵的左乘和右乘

旋转变换

左乘为坐标系变换

由body坐标系转换到world坐标系

\[R_{wc}=R_{wb}*R_{bc} \]

右乘为坐标系下的变换

world坐标系下i的位置变换到j的位置

\[R_{wj}=R_{wi}*R_{ij} \]