旋转矩阵的左乘和右乘
旋转变换
左乘为坐标系变换
由body坐标系转换到world坐标系
右乘为坐标系下的变换
world坐标系下i的位置变换到j的位置
由body坐标系转换到world坐标系
world坐标系下i的位置变换到j的位置
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