SVO笔记

SVO流程

总结

优点：速度很快、能够达到100hz、代码结构简单便于移植。
缺点：直接法受光度变化、运动过快容易跟丢，深度滤波收敛较慢，仅为VO没有回环和重定位。
改进方向：添加回环功能、利用前面的关键帧加速收敛。