记录Ubuntu16.04下PX4联合Gazebo仿真时遇到的问题与解决方法

一、arm-none-eabi-gcc版本问题

　　在Ubuntu16.04中使用sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi命令会自动安装默认版本（gcc version 4.9.3 20141119）的交叉编译器，而px4需要7.2.1版本，需要手动下载。

　　下载源码包后解压，如本机解压到目录/usr/lib/gcc

　　添加环境变量
　　vi /etc/profile
　　在文件最后添加
　　export PATH=$PATH:/usr/lib/gcc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin
　　使能环境变量
　　source /etc/profile
　　此命令只在当前终端有效，若需要在其它终端中使用，需要重启计算机。

二、make posix_sitl_default gazebo时gazebo闪退

　　解决方法有如下两种：

　　方法一：取消勾选虚拟机的加速3D图形选项

 

 

　　方法二：先执行export SVGA_VGPU10=0再执行make posix_sitl_default gazebo

　　在此我更推荐第二种解决方案。

　　相较于直接关闭3D加速，这样的好处在于可以获得一个较高的仿真帧率。我的配置是9400f+970+16g*2 运行帧率50+

三、rosrun时报错not found

　　如果catkin build成功，能看到自己的包被创建好（如下图）

 

 offboard_pkg就是我自己创建的包

附创建命令：catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs

但是在执行rosrun时却又找不到包，这是由于没有配置环境的原因所造成的，解决方法：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 四、仿真运行的步骤

　　1.export SVGA_VGPU10=0

　　2.make posix_sitl_default gazebo （要在~/src/Firmware目录下）

　　3.新终端 roscore

　　4.新终端 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" (启动PX4与Mavros的连接)

　　5.新终端 rosrun offboard_pkg offboard_node （要在~/catkin_ws目录下）